U(p) = E(p) + r I(p) + L p I(p)
E(p) = K (p) avec K constante de f.e.m. en v/rd/s ou constante de couple en mN/A
Cm = K I(p) si le flux est constant (excitation constante)
Cm = J p (p) si on néglige les frottements
U(p) = (p) ( K + r J p / K + L p J p / K )
(p) / U(p) = (1 / K) / ( 1 + p r J / K² + p² L J / K² )
de la forme : A / ( 1 + 2 m p + ² p² )
avec :
m : coefficient d'amortissement
: constante de temps
A : gain
moteur Axem MC23S fermé
(p) / U(p) = 2 / ( 1 + 8,1E-3 p + 2,25E-6 p²) Fréquence propre : f0 = 0/2 = 1/2 = 106Hz |